2024年8月23日，国家自然科学基金委员会发布《关于2024年国家自然科学基金集中接收申请项目评审结果的通告》，机电系统动力学与控制团队丁实兴博士的项目“变海况多系泊机器人系统驱动力适配与并行复合减摇控制”获得国家自然科学基金青年科学基金项目立项，资助经费30万元。
本项目针对多系泊机器人减摇控制面临的 “可调参数-系泊力-摇荡抑制”关联关系难构建、系泊力在系泊机器人驱动器间的难分配问题，提出多控制器并行控制机制，探讨其实现整体性能复合控制的规律，建立多控制器并行-性能复合减摇控制方法；利用并行复合机制与船舶多模态摇荡特征，提出系泊力修形调控方法，以驱动力不饱和与船舶摇荡不超限为目标，建立力分配与船舶减摇间的适应性平衡。最终构建参数易调、系泊力可光滑调控、船舶摇荡能有效抑制的减摇理论体系，破解多重约束对多系泊机器人系统的控制影响难题，提高系泊机器人海况适应性，促进多机器人协作控制发展。